Os dentes das engrenagens podem ser de vários tipos, a saber retos, helicoidais ou bi-helicoidais.
Engrenagens de dentes retos
São as mais comuns. Possuem dentes paralelos ao eixo de rotação. São bastante fáceis de fabricar, o que explica a sua presença na maioria das aplicações mecânicas. Têm como principal inconveniente serem muito ruidosas.
Engrenagens de dentes helicoidais
Os dentes helicoidais são oblíquos em relação ao eixo de rotação. Nestas engrenagens, o número de dentes em contato é constante.
Engrenagem cônica helicoidal
Este sistema tem a vantagem de gerar menos vibrações e, por conseguinte, menos ruído. Além disso, como os dentes estão dispostos na diagonal, apresentam uma largura de face maior do que a largura da roda, podendo assim transmitir forças mais elevadas. No entanto, a fabricação destas engrenagens é muito mais complexa, o que faz com que sejam mais caras.
Engrenagens com dentes bi-helicoidais
Também chamadas engrenagens helicoidais duplas ou do tipo espinha de peixe, são fáceis de reconhecer pois são elas que estão representadas no logotipo da marca de automóveis Citroën. Isto porque foi André Citroën quem patenteou este tipo de engrenagem. As engrenagens bi-helicoidais são compostas por duas filas de dentes helicoidais de dimensões idênticas em forma de V, ou seja, com hélices opostas. A hélice dupla tem a vantagem de anular a carga axial gerada pelos dentes inclinados. No entanto, tal como as engrenagens helicoidais simples, têm uma concepção e fabricação complexas e, portanto, um custo mais elevado do que outros tipos de engrenagens. São maioritariamente utilizadas em indústrias de base, como as do setor aeroespacial, por exemplo.