Existen varios tipos de dientes de engranaje: recto, helicoidal y doble helicoidal.
Engranajes rectos
Estos son los dientes más comunes. Se cortan en la rueda paralelamente al eje de rotación. Son muy fáciles de fabricar, lo que explica que se utilicen en la mayoría de las aplicaciones mecánicas. Sin embargo, su principal inconveniente es que son muy ruidosos.
Engranajes helicoidales
Los dientes helicoidales son oblicuos al eje de rotación. En estos engranajes, el número de dientes en contacto es constante.
Engranajes cónicos helicoidales
La ventaja de este sistema es que reduce las vibraciones y, por tanto, el ruido. Además, como la anchura del diente es mayor que la del engranaje, se pueden transmitir mayores fuerzas. Sin embargo, fabricar este tipo de engranajes es mucho más complicado, lo que encarece el sistema.
Engranajes con doble helicoidal
Son fácilmente reconocibles porque representan el logotipo de la marca de automóviles Citroën. De hecho, fue André Citroën quien patentó este tipo de dentado. Los engranajes doble helicoidal están formados por dos filas de dientes helicoidales de idénticas dimensiones en forma de V, es decir, con hélices opuestas. La doble hélice tiene la ventaja de anular la carga axial generada por los dientes inclinados. Sin embargo, al igual que ocurre con los engranajes helicoidales, el diseño y la fabricación de los engranajes doble helicoidal son complicados y, por tanto, más caros. Se utilizan sobre todo en industrias básicas, como la aeroespacial, por ejemplo.